На автомате плохо буксовать:
- долго;
- в режиме D (если коробка переходит с первой на высшие передачи);
- переключая режимы без полной остановки колес.
Все остальное никакого вреда не нанесет. Я обычно если чувствую что машина встаёт тут же останавливаюсь и никогда сильно не газую. Раскачку делаю только в режимах L-R с фиксацией машины тормозом в крайних положениях. Если сильно газанешь - шансов вылезти не будет. Полноприводной Авенир до состояния "только трос" засадил всего 2 раза, оба из-за вывешивания одного заднего колеса. Один раз дергали тросом, второй раз летом домкратил и подсыпал грунт.

Насчет CVT: имхо буксовать тоже можно но только в режиме фиксированного передаточного числа, т.е. на 1 передаче. Ну и не забывать останавливать полностью перед переключением режима.